《青蛙军曹》围绕着来自 K隆星的宇宙侵略者keroro军曹展开。keroro军曹带领着小队来到地球执行侵略任务，然而他们并没有立刻实施侵略行动，反而在地球上过起了别样的生活。keroro沉迷于模型和动画，经常为了收集模型而想尽办法。他与日向冬树一家产生了千丝万缕的联系，借住在日向家，由此引发了一系列搞笑故事。 除了keroro，小队成员还有天真单纯的tamama二等兵、脾气暴躁的kururu曹长、沉默寡言的giroro伍长和温柔善良的dororo兵长。他们在地球上的生活状况百出，时而因为一些小事争吵，时而又团结起来应对各种突发状况。同时，地球上也有一些人察觉到了他们的外星身份，像神秘的月森长官，总是试图抓住他们。在这一系列的故事中，充满了无厘头的搞笑情节和温馨感人的瞬间，展现出了独特的魅力。